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| MTS-EN01 を使用して、おもちゃロボットアームを自動化してみました。 ベース：エレキットのロボットアームMR-999 使用言語：CCS-C PCM |
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自動ロボットアームの概略図
（クリックすると別ウィンドウで拡大します。）  |
自動ロボットアームの概要
モーターを動かす為には大きな電流が必要ですが、 MTS-EN01 の出力吸込電流は、50mA なので、直接モーターはつなげません。 今回は、トランジスタを使ってＨブリッジ回路を作り、モーターを動かしています。 トランジスタによるＨブリッジ回路
TR3,4・TR5,6 を ON すると、モーターの＋に VCC(3V) 、−に GND がつながり、正回転します。 TR1,2・TR7,8 を ON すると、モーターの−に VCC(3V) 、＋に GND がつながり、逆回転します。 ブレーキは、モーター回転終了後、少しだけ逆回転させる事で実現しています。  ロボットアームの動作は、押しボタンスイッチによって一連動作します。 動作を変えるには、プログラムの変更が必要になります。 |
操作再生中のロボットアーム（再生ボタンをクリック）
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なお、エンコーダーやリミットスイッチ等は使用していないので、 電池寿命や、掴む物の重さにより動きが変動します。 |
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